Dstar لايت هو تطبيق C الخوارزمية D * لايت كما هو موضح في [كونيغ، 2002].
هناك بعض التعديلات الطفيفة لهذا الرمز إلى تحسين حساب الوقت والمسافة المسار. هذا هو قطعة بسيطة جدا من البرمجيات وينبغي أن تأخذ القليل جدا من الوقت لفهم والاندماج في المجتمع.
الأوامر:
[س / س] - إنهاء
[ص / R] - Replan
[A / A] - تبديل السيارات Replan
[ج / C] - مسح (إعادة التشغيل)
الزر الأيسر للفأرة - جعل الخلية untraversable (التكلفة -1)
متوسطة نقرة ماوس - نقل الهدف إلى خلية
زر الماوس الأيمن - نقل البدء في الخلية
الألوان الخلية هي كما يلي:
الأحمر - untraversable
الأخضر - عبورها ولكن مع التكلفة المتغيرة
أحمر / أخضر مع مربع الأرجواني الصغيرة - الخلية هي على openList
الأصفر - تبدأ الخلية
الأرجواني - الخلية الهدف
استخدام في مصدر الخاص بك:
هنا هو برنامج اختبار عمل بسيط يستخدم فئة Dstar:
# تشمل "Dstar.h"
كثافة العمليات الرئيسية () {
Dstar * dstar = Dstar جديد ()؛
قائمة mypath.
dstar-> الحرف الأول (0،0،10،5)؛ // وضع البداية الى (0،0) وهدف إلى (10،5)
dstar-> updateCell (3،4، -1)؛ // تعيين الخلية (3،4) لتكون غير عبورها
dstar-> updateCell (2،2،42.432)؛ // مجموعة مجموعة (2،2) قد تكلف 42،432
dstar-> replan ()؛ // تخطيط مسار
mypath = dstar-> getPath ()؛ // استرداد المسار
dstar-> updateStart (10،2)؛ // التحرك بداية ل(10،2)
dstar-> replan ()؛ // تخطيط مسار
mypath = dstar-> getPath ()؛ // استرداد المسار
dstar-> updateGoal (0،1)؛ // خطوة الهدف إلى (0،1)
dstar-> replan ()؛ // تخطيط مسار
mypath = dstar-> getPath ()؛ // استرداد المسار
العودة 0؛
}
لم يتم العثور على التعليقات